Il territorio di Staffolo si sviluppa per 28 km2 fra il corso del Musone e quello dell'Esino, in un intervallarsi di morbide colline e valli percorse da fossi e torrenti. Il punto più alto del suo territorio supera i 500 metri di altezza ma il nucleo più antico dell'abitato sorge in cima ad un colle di 450 metri s.l.m.

E' costituito da un centro di impianto medioevale con forma quasi circolare e cinto da mura in parte originali aperte in due punti  contrapposti, porta Venezia verso nord, porta San Martino verso sud. Sulle mura si erge ancora intatto il torrione detto dell'Albornoz (sec. XIV) ed altre torri trasformate nel tempo in abitazioni civili. Anche il campanile della romanica chiesa di San Francesco è stato eretto presumibilmente sulla base di una torre di guardia, sostituendo il vecchio campanile sul fianco della chiesa.

Il centro storico fra vicoli e piazzette offre, appena all'ingresso del paese, la scenografica piazza Leopardi; delimitata dalla due chiese romaniche dedicate, la prima al patrono Sant'Egidio, la seconda a San Francesco (XIII sec.), essa costituisce un naturale teatro cittadino in cui vi si svolgono le principali attività culturali del paese, dai concerti di musica alle rappresentazioni teatrali. Nel punto più alto del colle sorge il palazzo Comunale (già Monte di Pietà sul finire del '400) di fronte al vecchio palazzo delle Magistrature. Dalla caratteristica piazzetta dell'ospedale si può accedere al Museo del Vino e all'annessa enoteca.

Il giro attorno alle mura è un bel viale di tigli lungo circa 700 metri che inizia e termina con un balcone naturale che si affaccia sulla Vallesina. Il luogo, detto dagli staffolani i banghitti, per la presenza delle panchine all'ombra dei tigli, è il vero salotto buono del paese. Esso offre un magico punto di vista che si allarga su tre valli, Esino, Misa e Musone per arrivare fino al mare Adriatico. Nei giorni particolarmente chiari si intravede all'orizzonte persino il sottile profilo delle isole croate.

Altro nucleo abitato del comune è Coste, un insediamento abbastanza recente che sta avendo un importante sviluppo urbanistico lungo la provinciale che conduce a Jesi. 

Tutta la campagna è però abitata; disseminata di casolari, aziende agricole e antichi insediamenti come San Francesco al Musone, i resti del castello di Folonica e la Castellaretta. La maggior parte del territorio è ordinatamente coltivato e fra tutte prevale la coltivazione dei vitigni Verdicchio, Montepulciano e Sangiovese da cui scaturiscono i vini Verdicchio, Rosso Piceno ed Esino Rosso. Molte sono le aziende produttrici di vini pregiati disseminate nel territorio. Ad esse vanno aggiunte aziende produttrici di rinomato formaggio pecorino, olio extra vergine d'oliva e miele. Accanto a queste sono sorti  oggi  anche agriturismi, B&B, country house che hanno fatto crescere la ricettività dell'intero territorio.

Grazie alla cura del territorio e del centro storico, a cui si aggiunge la rinomata gastronomia dei ristoranti staffolani, Staffolo è stato insignito della Bandiera Verde per l'agricoltura e di quella Arancione del T.C.I.