Secondo una tradizione non documentata venne fondato da tal capitano di ventura Mayano. L'antica classificazione definisce Magliano di Tenna: "Castrum Ultra Tomiam", possedimento della città di Fermo. La tradizione asserice che, intorno all'anno 1000, un capitano di ventura, di nome Malleano o Majano, sia stato il fondatore del Castello. L'antica struttura aveva sei torri; ora ne restano due, di cui una esagonale. L'impianto circolare delle mura trecentesche riproduce l'atmosfera dell'antico centro storico. Una citazione del Brandimarte asserisce come il toponimo di Magliano deriverebbe dalla famiglia romana dei "Manli". Magliano è rimasta sotto il governo fermano fino al 1860.
Interessanti da visitare le chiese di: S.Gregorio Magno, Madonna delle Grazie e di San Filippo.
La chiesa di San Gregorio Magno ricostruita nel sec. XVIII su un antico edificio farfense, è di puro stile neoclassico rinascimentale, slanciata all’interno e frontalmente arricchita da una superba facciata. All’interno conserva un affresco attribuito a Vincenzo Pagani,ristrutturato nel 2007, raffigurante una Madonna con la santa Caterina d'Alessandria e Santa Lucia. All’ingresso del paese è la cappella della Madonna delle Grazie, edificata nel sec. XVIII, con affreschi del secolo XVI, tra cui la Crocifissione.
La chiesa di San Filippo, conserva il monumento funebre dell’architettto fermano Giovanni Battista Carducci disegnato da Luigi Fontana. Interessanti anche la Chiesa della Madonna di Loreto, i resti delle mura trecentesche, con due Torri e la Porta da Bora. Da non perdere una passeggiata, tra incantevoli viuzze e piazzette.
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