Dal 300 a.C. al 200 d.C. (I Romani)
I Romani - Battaglie, Arte, Civiltà
Nel III secolo a.C. i Romani dovettero fronteggiare la discesa dei Galli Senoni; con le celebri battaglie al Sentino (presso Sassoferrato) e al lago Vadimone, i Romani imposero nella provincia la loro signoria (281 a.C.). Nonostante le origini di San Lorenzo in Campo - storicamente parlando - siano completamente ignote, vuole la tradizione che esse debbano ricollegarsi alle pochissime case - primo nucleo abitato - che attorno all'anno zero, sorsero nei pressi del Tempio di Adone, esistente nel mezzo di una boscaglia che in quei remotissimi tempi ricopriva la valle del Cesano.
L'esistenza del Tempio di Adone è confermata dal fatto che un terreno del territorio laurentino, tuttora porta il nome di Selva Adonica. La tradizione ci dice anche che il Tempio di Adone era stato eretto dagli abitanti di Suasa, antichissima città che sorgeva lungo le rive del fiume Cesano fondata dai Galli Senoni, poi conquistata dai Romani ed infine distrutta dai Goti di Alarico nel 409 d.C.
Distrutta Suasa, i cittadini che scamparono alla strage si dispersero nelle alture circostanti ove costruirono le loro abitazioni, creando così dei villaggi -fra questi anche le odierne frazioni di San Lorenzo in Campo, Montalfoglio e San Vito sul Cesano. Dell'antica civiltà Romana sono presenti molti resti nei musei Laurentini.
Il comune di San Lorenzo in Campo fa attualmente parte del Consorzio Città Romana di Suasa insieme ai comuni di Castelleone di Suasa, Corinaldo, Arcevia, Pergola e le provincie di Pesaro e Ancona alfine di riportare alla luce i resti dell'antica città di Suasa: in particolare, si possono già apprezzare l'anfiteatro e una domus romani.
Dal 500 al 1500 d.C. (I Benedettini)
I Benedettini - L'origine di San Lorenzo in Campo
L'origine del paese è legata alla fondazione di un celebre monastero dei Benedettini, i quali lo edificarono utilizzando anche l'abbondante materiale archeologico del luogo a cavallo tra il 600 e l'800.
Questa l'origine di San Lorenzo in Campo, di cui le prime notizie storiche, storicamente controllate, risalgono al 552, quando cioè i laurentini ebbero dal Pontefice facoltà di governarsi da sé e di cedere i propri beni al Monastero dei Benedettini per averne in cambio protezione ed aiuto. A quel tempo San Lorenzo, per la grande quantità di boschi che occupavano tutta la vallata, veniva chiamato "in Silvis" cioè tra le selve.
I monaci Benedettini oltre a curare la vita religiosa del luogo, ne dirigevano anche l'attività agricola. Infatti, come loro regola, volsero ogni cura per la bonifica di tutto il territorio circostante all'Abbazia, avvalendosi anche di agricoltori del luogo. Sorsero così, in breve tempo, nuove abitazioni che costituirono man mano un grosso paese, al quale fu imposto il nome di San Lorenzo. Si aggiunse la denominazione "in Campo" perché, in seguito al disboscamento delle selve, si erano formati tanti campi dove poter costruire la propria abitazione e lavorare la terra.
Nel 1141 San Lorenzo in Campo si emancipò dalla giurisdizione abbaziale per passare sotto quella di Fano; nel 1231 fu sede di vicariato apostolico e munita di rocca; durante le aspre lotte tra Guelfi e Ghibellini, subì varie devastazioni da parte di Ancona e Senigallia, finchè verso la fine del 1300 vi si stabilì la signoria dei Conti di Montevecchio ai quali rimase in feudo nonostante le temporanee occupazioni di Francesco Sforza e di Sigismondo Malatesta; infine, nel 1482 ebbe l'annessione al ducato di Urbino.
Il paese si era sviluppato sul colle attiguo all'antica Abbazia, in posizione fortificata; il borgo medievale era formato da viuzze interne, archi di accesso e mura di cinta castellane con torrioni. Nella parte più elevata si ergeva la rocca, sotto la quale si apriva la caratteristica piazzetta detta "la Padella".
Dal 1500 al 1800 d.C. (I Della Rovere)
I Della Rovere e la Santa Sede
Nel 1482 San Lorenzo in Campo fu incorporato nel ducato di Urbino. Nella invasione del ducato da parte di Lorenzo de' Medici, il castello fu incendiato dalle truppe dei Medici.
Nel 1539 alla morte di Guidubaldo della Rovere, duca di Urbino, con pieno consenso del Pontefice, San Lorenzo in Campo, e zone limitrofe passarono sotto la signoria di Giulio Della Rovere in nome del quale, ancora giovane, governò per alcuni anni la madre duchessa Leonora. La signoria di Giulio Della Rovere fu per queste zone un periodo di pace e prosperità: il Della Rovere fu munifico benefattore, ristabilì il marchesato di San Lorenzo in Campo, costruì nel 1556 il ponte sul fiume Cesano e premiò la popolazione laurentina chiamandola "fedelissima" in una lapide che fece apporre sulla Piazza Mercatale. Alla morte di Giulio le sue terre tornarono al Duca di Urbino, che nel 1584, le concesse ad Ippolito figlio naturale di Giulio Della Rovere. Ippolito morì nel 1636 e così San Lorenzo in Campo tornò alla Santa Sede, di cui, poi, seguì le vicende.
Nel 1797 fu invaso dalle truppe rivoluzionarie francesi, alle quali insieme ad Urbino oppose mirabile resistenza: duemila soldati raccolti in fretta si scontrarono con i francesi in località Ponte Rotto nei pressi di San Lorenzo in Campo; i francesi, quantunque più numerosi e meglio armati, vi ebbero la peggio. Con l'unificazione dell'Italia a San Lorenzo in Campo furono assegnati i comuni di San Vito sul Cesano e Montalfoglio.