Sorto sui resti di un castrum romano, fu residenza dei signori di Loro. L'antico nucleo fotificato comprendeva all'interno il palazzo dei priori ed il palazzo della giustizia adibito dal 1692 a Monastero Corpus Domini.
Posto sulla sommità del paese, il castello rappresenta l'originario nucleo insediativo altomedievale. E' fondato su un terreno con vari speroni rocciosi di arenaria affioranti su cui si innestano le murature di mattoni e pietre.Il sistema difensivo è ancora visibile nei muri a scarpata che circondano il Girone e nei primi nuclei abitativi del paese, nel tratto nord-ovest della via di circonvallazione, verso la cosiddetta "neviera", e lungo la circonvallazione di levante, dove compare un grande arco ogivale con lieve scarpatura.
La cortina muraria che cingeva ogni lato del castello lo preservava dagli attacchi dei nemici e permetteva un prolungamento del ciglio della scarpatura con l'elevazione di uno spalto di protezione che fungeva anche da camminamento per le sentinelle. Questo tipo di muraglia è visibile sopra il piazzale denominato fin dall'antichità "Pantanaccio", oggi "Parco St. Nikolai" in onore del paese austriaco gemellato con Loro Piceno.
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