La storia di Acquasanta si confonde, spesso, con quella delle sue famose Terme già note agli antichi romani. Tito Livio Patavino narra che L.M. Planco, console nell'anno 712 dalla fondazione di Roma (50 a.C.) ritrovò salute e vigore nelle acque di Acquasanta dopo aver sperimentato inutilmente quelle dei più famosi bagni di Toscana. Durante l'impero Acquasanta divenne una mansio, una stazione di sosta delle truppe ove i legionari ritrovavano le forze e sanavano plaghe ed acciacchi: sulla tavola Peutingeriana, carta degli itinerari dell'esercito romano, viene riportata coi nome di Vicus ad Aquas.
Del periodo augusteo rimangono imponenti vestigia quali il ponte sul Garrafo, primo ponte in pietra della Salaria (la strada consolare del sale) ad una sola arcata a tutto sesto che sorregge ancora un ponte sovrapposto nell'ottocento e i grandiosi muraglioni di sostruzione della stessa consolare nel pressi della frazione Ponte d'Arli. Anche nel Medio Evo la fama delle Terme di Acquasanta rimase immutata. Secondo lo storico Marcucci, nell'anno 800 Carlo Magno, durante il viaggio da Ascoli a Roma dove avrebbe ricevuto la corona del Sacro Romano Impero, si fermò a prendere un bagno nelle acque sulfuree di Acquasanta.
Negli anni intorno al 1000 Acquasanta subì l'influenza dell'Abbazia di Farfa e poi del Vescovi-Conti ascolani; Intorno al '300 l'intero territorio acquasantano è sottoposto al potere di Ascoli. Esso è diviso In quattro sindicati organizzati sullo schema classico delle Pievanie, Aquis con sede a Paggese, Montecalvo con sede a San Martino, Facciano (ora Falciano), Montacuto con serie a Pomaro e, più tardi appare Quintodecimo. Nel 1454, il 10 di Agosto, notte di San Lorenzo, Il signore del Castello di Luco, Pietro (o Pier) de Vanni Ciucci, alla testa di un nutrito gruppo di inferociti montanari, scende in Ascoli e fa tagliare a pezzi Rinaldo da Folignano, fratello uterino del conte Francesco Sforza, occupa il palazzo del tiranno e proclama la sovranità del Pontefice. I quattro sindicati acquasantani, nel '500, fanno parte dello Stato della Chiesa e sono inseriti nella Provincia della Marca Anconetana. Ora hanno assunto i seguenti nomi: Acquasanta, detta spesso Sindicato di Luco ed Acquasanta , Montacuto, Montecalvo, Quintodecimo; Il sindicato di Venamartello, che comprende le ville alla sinistra del Tronto, dapprima autonomo entra alla fine del secolo a far parte di quello di Acquasanta. A capo di ogni sindicato vi è un Podestà che amministra coadiuvato da un Parlamento Generale, pubblicizzato alta et clara voce da un banditore; Acquasanta tiene (effettua le sedute parlamentari) nella loggia della chiesa di san Lorenzo a Paggese, Quintodecimo nel palazzo o nella piazza della Comunità, Montecalvo nella loggia della chiesa di San Martino e Montacuto davanti la chiesa di S.Lazzaro in Pito.
Nel '500 infuria la peste nell'Acquasantano e il suo territorio viene coinvolto nelle scorrerie, atti briganteschi e stragi causate dalle turbolente famiglie Ascolane dei Parisani e dei Guiderocchi, il 16 marzo 1562 Acquasanta viene distrutta e ricordata nei tomi dei notai come Case bruciate. Sulle montagne di Montecalvo infuria il banditismo, come ribellione al potere ascolano della Chiesa, e più volte le ville ne subiscono le spedizioni punitive che causano morti, distruzioni ed incendi; finalmente alla fine del secolo viene assegnato anche ad Acquasanta un contingente di soldati Corsi che dopo un periodo di rifiuto si integrano con la popolazione ed il '600 trascorre senza grossi traumi.
Del '700 si ricordano il terribile terremoto del 1703 , la carestia terribile del 1716 ed il passo degli Spagnoli negli anni 1740-46 con la conseguente peste, ma anche come un periodo florido per rapporti sociali e culturali. Nei 1780 si realizza il nuovo stabilimento termale progettato da Lazzaro Giosaffatti: "la nuova fabrica delle bagnarole". Anche Acquasanta subisce l'occupazione Napoleonica poi, il passaggio delle truppe Austriache e Napoletane e in questi frangenti rinasce il fenomeno del brigantaggio: Giuseppe Costantini detto Sciabolone e Giambattista Ciucci alla testa dei ribelli ottengono una solenne vittoria sulle truppe francesi i cui comandanti sono costretti a firmare un trattato a Mozzano il 5 febbraio 1799.
Il secondo periodo Napoleonico, la Restaurazione e la Repubblica Romana del 1849 coinvolgono non poco Acquasanta ove Giovanni Piccioni ex Priore di Montecalvo che riprende la bandiera dei "Volontari Pontifici". Nello stesso anno Giuseppe Garibaldi fu in Ascoli e si racconta che, stanco dei viaggio, si fermasse davanti all'osteria di piazza per fumarsi un bel sigaro; qualcuno afferma addirittura che prese un bagno alle Terme. Nel 1855 In tutto l'ascolano si diffonde il colera ma Acquasanta, salvo casi sporadici, ne rimane immune. Merito forse delle sue miracolose acque sulfuree.
Negli anni attorno al 1860, a seguito dell'annessione al Regno d'Italia, rinasce il Brigantaggio soprattutto ad opera di Giovanni Piccioni e del suoi figli. I Piemontesi sono costretti a dispiegare molte truppe al comando del Generale Pinelli, per sconfiggere, non senza gravi perdite, la guerriglia dei Volontari Pontifici che, per il valore degli uomini, la conformazione del terreno e l'aiuto del Clero, tengono in scacco forze ben più numerose per un paio di anni. Alla fine i briganti vengono catturati, uccisi in battaglia o da traditori e sicari; Giovanni Piccioni, tradito dai suoi fidi, viene catturato a San Benedetto ove prevedeva di prendere il treno per Roma e in un clamoroso processo viene condannato a 17 anni di lavori forzati. Finirà i suoi giorni nel carcere del Forte Malatesta di Ascoli senza mai avere un riconoscimento ufficiale da parte del Papa-Re alla cui causa aveva dedicato tutta la vita.
Il Decreto Reale del 10 dicembre 1865 unisce I cinque Comuni di Acquasanta, S.Maria, Quintodecimo, Montecalvo e Montacuto in un unica unità amministrativa con capoluogo Acquasanta. Alla fine del secolo rinasce l'industria turistica legata alle Terme e nel 1904 si accendono nel capoluogo le prime lampadine elettriche e si costruisce la grande centrale idroelettrica di Venamartello che sfrutta le acque del Tronto deviato ad Arquata e incanalato per diversi chilometri.
Acquasanta entra nell'era moderna al seguito delle numerose imprese anche straniere che partecipano al grandioso progetto; si attiva inoltre un servizio giornaliero di omnibus con Ascoli, il servizio telefonico e si progetta la ferrovia Ascoli-Antrodoco-Roma, purtroppo mai realizzata. Gli acquasantani partecipano a tutte le guerre coloniali e a quelle mondiali. Nella seconda guerra mondiale sui Monti della Laga Partigiani Italiani e Slavi danno vita ad una Resistenza contro l'invasore Tedesco che culmina con l'eccidio di Pozza ed Umito nell'invemo del 1944.
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